振り子 振り子のアニメーションv ：速度ベクトル、a ：加速度ベクトル、θ ：振り子角度 振り子 （ふりこ、英 : pendulum ）とは、空間固定点（支点 ）から吊るされ、重力 の作用により、揺れを繰り返す物体である[ 1] 摩擦 や空気抵抗 の無い、振り子にとって理想 の環境 では永久に揺れ続けることが可能。
時計 や地震計 、メトロノーム や車体傾斜式車両 などに用いられ、英語の pendulum(振り子) は ラテン語 の「pendo」を語源に持つと考えられる。（『Lexicon Latino－japonicum』田中秀央）
振り子についての最初の研究記録はアリストテレス、ギリシャ人の哲学者による。さらに 17世紀、ガリレオ にはじまる物理学者 らよる観測 の結果、等時性が発見され時計に使用されるようになった。
同じように等時性を示す装置として、ばね振り子 やねじれ振り子 などがある。
振り子は、重り が左右いずれかの位置にあるとき位置エネルギー を持つ。重力により下に引かれると加速し運動エネルギー となり、一番下で最高速になる。反対側に揺れるとき減速しつつ再度位置エネルギーとして蓄積され一旦停止する。以後これを繰り返す。
揺れの幅が十分に小さい場合、振り子の揺れの周期は、重りの重さや振幅に関係なく一定であるとみなすことができる。周期は「等価振り子の長さ」（これは支点から重心までの距離とは必ずしも一致しない）にのみ影響される。これを振り子の等時性 [ 2]
単振り子 単振り子は、振り子の運動を考えるためのモデル である。重さが無く伸び縮みしない棒の一端を固定し、他端に質点 を取り付け、ひとつの鉛直 面内のみを重力の作用で振動すると考える[ 1] 球面 上を動く場合は「球面振り子」という）。振幅が小さければおもりの運動は単振動 とみなすことができ、周期 T は、
T
=
2
π
l
g
{\displaystyle T=2\pi {\sqrt {l \over g}}}
とあらわされる。
単振り子に作用する力 長さ
l
{\displaystyle l}
m
{\displaystyle m}
おもりを少し横に引いて手を放すと、おもりは糸の固定点の真下の振り子のつりあいの位置 Ｏ を中心として往復運動を始める。おもりは糸の上端の固定点を中心とした円周上を運動するから、振り子のつり合いの位置 Ｏ を原点として、円周に沿って
x
{\displaystyle x}
x
{\displaystyle x}
m
g
{\displaystyle mg}
m
g
{\displaystyle mg}
T
{\displaystyle T}
θ
{\displaystyle \theta }
x
{\displaystyle x}
F
{\displaystyle F}
F
=
−
m
g
sin
θ
{\displaystyle F=-mg\sin \theta }
となる。おもりの座標
x
{\displaystyle x}
θ
{\displaystyle \theta }
θ
=
x
l
{\displaystyle \theta ={x \over l}}
であるから、おもりについての運動方程式は、
ここで、微小角
θ
{\displaystyle \theta }
sin
θ
≈
θ
{\displaystyle \sin \theta \approx \theta }
を用いて、(1-6) 式を変形すると、
d
2
x
d
t
2
=
−
g
l
x
{\displaystyle {d^{2}x \over dt^{2}}=-{g \over l}x}
となる。(1-8) は単振動 における運動方程式と同形である。t = 0において
θ
=
θ
0
{\displaystyle \theta =\theta _{0}}
θ
˙
=
θ
˙
0
{\displaystyle {\dot {\theta }}={\dot {\theta }}_{0}}
θ の解は以下のようになる[ 2]
θ
=
C
1
sin
(
g
l
t
)
+
C
2
cos
(
g
l
t
)
{\displaystyle \theta =C_{1}\sin \left({\sqrt {\frac {g}{l}}}t\right)+C_{2}\cos \left({\sqrt {\frac {g}{l}}}t\right)}
ここで、
C
1
=
θ
˙
0
l
g
{\displaystyle C_{1}={\dot {\theta }}_{0}{\sqrt {\frac {l}{g}}}}
C
2
=
θ
0
{\displaystyle C_{2}=\theta _{0}}
θ
=
C
1
2
+
C
2
2
sin
(
g
l
t
+
ϕ
)
{\displaystyle \theta ={\sqrt {C_{1}^{2}+C_{2}^{2}}}\sin \left({\sqrt {\frac {g}{l}}}t+\phi \right)}
ϕ
=
arcsin
(
C
2
C
1
2
+
C
2
2
)
{\displaystyle \phi =\arcsin \left({\frac {C_{2}}{\sqrt {C_{1}^{2}+C_{2}^{2}}}}\right)}
したがって、周期は前節 (1-1) 式のようになる。
振幅が大きい場合の単振り子のアニメーションθ0 が増加するほど周期が長くなっている
等時性の破れを主眼に置き、式の近似を用いない解法を考える。以下では
d
θ
/
d
t
=
θ
˙
{\displaystyle d\theta /dt={\dot {\theta }}}
エネルギー保存則 より、
1
2
m
(
l
θ
˙
)
2
+
m
g
l
(
1
−
cos
θ
)
=
m
g
l
(
1
−
cos
θ
0
)
{\displaystyle {\frac {1}{2}}m(l{\dot {\theta }})^{2}+mgl(1-\cos \theta )=mgl(1-\cos \theta _{0})}
ここで
ω
=
g
/
l
{\displaystyle \omega ={\sqrt {g/l}}}
θ
˙
2
=
2
ω
2
(
cos
θ
−
cos
θ
0
)
{\displaystyle {\dot {\theta }}^{2}=2\omega ^{2}\left(\cos \theta -\cos \theta _{0}\right)}
さらに
cos
θ
=
1
−
2
sin
2
(
θ
/
2
)
{\displaystyle \cos \theta =1-2\sin ^{2}\left(\theta /2\right)}
θ
˙
=
±
2
ω
sin
2
(
θ
0
/
2
)
−
sin
2
(
θ
/
2
)
{\displaystyle {\dot {\theta }}=\pm 2\omega {\sqrt {\sin ^{2}(\theta _{0}/2)-\sin ^{2}(\theta /2)}}}
上式を積分して
θ
=
0
{\displaystyle \theta =0}
θ
=
θ
0
{\displaystyle \theta =\theta _{0}}
t
=
1
2
ω
∫
0
θ
0
d
θ
sin
2
(
θ
0
/
2
)
−
sin
2
(
θ
/
2
)
{\displaystyle t={\frac {1}{2\omega }}\int _{0}^{\theta _{0}}{\frac {d\theta }{\sqrt {\sin ^{2}(\theta _{0}/2)-\sin ^{2}(\theta /2)}}}}
これの4倍、すなわち4t が振り子の周期 T である。
sin
(
θ
0
/
2
)
=
k
{\displaystyle \sin(\theta _{0}/2)=k}
sin
(
θ
/
2
)
=
k
sin
ϕ
{\displaystyle \sin(\theta /2)=k\sin \phi }
T
=
4
ω
∫
0
π
/
2
d
ϕ
1
−
k
2
sin
2
ϕ
=
4
ω
K
(
k
)
{\displaystyle T={\frac {4}{\omega }}\int _{0}^{\pi /2}{\frac {d\phi }{\sqrt {1-k^{2}\sin ^{2}\phi }}}={\frac {4}{\omega }}K(k)}
ただし
K
{\displaystyle K}
第一種完全楕円積分 である。マクローリン展開 すると周期T は次式となる[ 3]
T
=
2
π
ω
[
1
+
(
1
2
)
2
k
2
+
(
1
2
3
4
)
2
k
4
+
(
1
2
3
4
5
6
)
2
k
6
+
⋯
]
=
2
π
ω
[
1
+
(
1
2
)
2
sin
2
θ
0
2
+
(
1
2
3
4
)
2
sin
4
θ
0
2
+
(
1
2
3
4
5
6
)
2
sin
6
θ
0
2
+
⋯
]
{\displaystyle {\begin{aligned}T&={\frac {2\pi }{\omega }}\left[1+\left({\frac {1}{2}}\right)^{2}k^{2}+\left({\frac {1}{2}}{\frac {3}{4}}\right)^{2}k^{4}+\left({\frac {1}{2}}{\frac {3}{4}}{\frac {5}{6}}\right)^{2}k^{6}+\dotsb \right]\\&={\frac {2\pi }{\omega }}\left[1+\left({\frac {1}{2}}\right)^{2}\sin ^{2}{\frac {\theta _{0}}{2}}+\left({\frac {1}{2}}{\frac {3}{4}}\right)^{2}\sin ^{4}{\frac {\theta _{0}}{2}}+\left({\frac {1}{2}}{\frac {3}{4}}{\frac {5}{6}}\right)^{2}\sin ^{6}{\frac {\theta _{0}}{2}}+\dotsb \right]\end{aligned}}}
すなわち、重りを離す角度θ 0 が大きくなれば周期T は長くなる（等時性の破れ）。 θ 0 が十分に小さい場合は、
lim
θ
0
→
0
T
=
2
π
/
ω
{\displaystyle \lim _{\theta _{0}\to 0}T=2\pi /\omega }
sin
θ
≈
θ
{\displaystyle \sin \theta \approx \theta }
θ 0 = π/4 のときの実際の値は
T
=
4
ω
K
(
sin
π
8
)
=
4
ω
K
(
2
−
2
2
)
=
2
π
ω
×
1.040
…
{\displaystyle T={\frac {4}{\omega }}K\left(\sin {\frac {\pi }{8}}\right)={\frac {4}{\omega }}K\left({\frac {\sqrt {2-{\sqrt {2}}}}{2}}\right)={\frac {2\pi }{\omega }}\times 1.040\dots }
で、周期が4%伸びている。
ある形状を持った物体を一点でつるした振り子を、物理振り子[ 1] [ 4] 剛体 と見なせるものを指す[ 5]
等価振り子長さl 物理振り子の周期T は次の式で表される[ 5] l は等価振り子の長さ、g は重力加速度 である。
T
=
2
π
l
g
{\displaystyle T=2\pi {\sqrt {\frac {l}{g}}}}
等価振り子の長さは、次式で表される。
l
=
I
m
d
{\displaystyle l={\frac {I}{md}}}
ここでI は支点まわりの慣性モーメント 、m はおもりの全質量、d は支点から重心までの距離である。
振幅の異なる5つのサイクロイド振り子 単振り子の等時性は先述の通り振幅が大きい場合に破れてしまう。そこで、振幅に依らず厳密に等しい時間で振動させるためには、おもりがどのような曲線に沿えばよいかを問う問題を等時曲線 問題と呼ぶ。クリスティアーン・ホイヘンス によりこの問題の答えはサイクロイド であることが導かれた。おもりがサイクロイド曲線に沿うよう作られた振り子は「サイクロイド振り子」と称され、周期 T は振幅に依存することなく、正確に
T
=
2
π
l
g
{\displaystyle T=2\pi {\sqrt {l \over g}}}
となる。ここで、l は振り子の長さ、サイクロイドの動円の半径はl/4 である。
計時
振り子の最も一般的な利用法は振り子時計 である。今では少なくなったが置き時計、柱時計などでの調速機 として利用されている。
重力測定
前述の式のように重力g の値により周期は変動する。そのことを利用し地上の各地の微妙な重力の違いを調べることが可能である。ケーターの振り子 を参照。
地震計
棒を水平 に置く形式の振り子はその重りの慣性 により早い振動に対し位置を保とうとする。これを利用して初期の地震計 として用いられた。
メトロノーム 一般的な振り子を上下逆さまにしたと考えればいい。重りを動かして周期を調節する。なお、動力はぜんまいばね でまかなわれている。
長さの基準
ジョン・ウィルキンス （英語版 ） 真性の文字と哲学的言語にむけての試論 』では、1秒を刻む（周期が2秒の）振り子を長さの基本単位とすることを提案している。この長さは、今日の単位では994 mmになる。この提案は、フランスでメートル法 を定めるときのメートル の定義の候補の一つとなったが、振り子の振幅がその場所の重力に影響され一定でないことから採用されなかった。
ウィキメディア・コモンズには、
振り子 に関連するカテゴリがあります。
![{\displaystyle {\begin{aligned}T&={\frac {2\pi }{\omega }}\left[1+\left({\frac {1}{2}}\right)^{2}k^{2}+\left({\frac {1}{2}}{\frac {3}{4}}\right)^{2}k^{4}+\left({\frac {1}{2}}{\frac {3}{4}}{\frac {5}{6}}\right)^{2}k^{6}+\dotsb \right]\\&={\frac {2\pi }{\omega }}\left[1+\left({\frac {1}{2}}\right)^{2}\sin ^{2}{\frac {\theta _{0}}{2}}+\left({\frac {1}{2}}{\frac {3}{4}}\right)^{2}\sin ^{4}{\frac {\theta _{0}}{2}}+\left({\frac {1}{2}}{\frac {3}{4}}{\frac {5}{6}}\right)^{2}\sin ^{6}{\frac {\theta _{0}}{2}}+\dotsb \right]\end{aligned}}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/a84ce1ce449860a491d8f641ce2c95c7bd64d737)
